到夹紧，一般最先想到的就是夹爪气缸，最便捷快速的方式，只需要根据设计夹块部分，但是缺点也比较明显：夹紧速度不易控制，夹紧时有冲击力；夹紧行程有限，产品规格变化较大时不适用。此处宽型气爪可以使用，但是夹紧不受控，容易夹伤产品（气爪动作原理有很多种，和下面讲的结构有一定相似性，就不一一说明了）。

从气爪的连杆结构很衍伸到连杆结构，如下图所示的连杆类零件也可以实现，实际相当于自制大型气爪，适用于夹紧大型物件，类似于气爪的使用效果。

比如产品是圆柱体，很容易想到我们的车床上的三爪卡盘，非常经典的结构：通过小伞齿轮带动碟形伞齿轮转动，蝶形伞齿轮背面的平面螺纹同时带动三个卡爪向中心靠近或退出，用以夹紧不同直径的工件。三爪卡盘的自行对中精确度为0.05-0.15mm，较好的自锁性。需要电动驱动夹紧，而且夹紧力不方便计算（影响因素多），不太适用于精准力矩场合。

三爪卡盘实际是用两组齿轮实现三爪同步，换个思路:使用齿轮加两条齿条，驱动两个夹爪，同样可以实现夹爪的夹紧张开，也解决了三爪卡盘平面螺纹不易计算夹紧力的局限性。电机减速机驱动齿轮齿条（注意消隙），齿条带动夹爪，减去阻力矩和连个夹爪重量的差（竖直使用时），就可以得到夹紧力矩了。而且，在靠近产品的时候可以减速，减少夹紧冲击。

此处需注意电机、减速机及齿轮各处力矩的计算，根据需求力矩合理取舍，避免过大或者过小。减速比过大时，稍微调大电机力矩（减速机放大）则夹紧力矩太大夹伤产品，调小电机力矩又无法克服阻力矩，基本无法调到合理力矩。减速比过小，容易夹不紧产品。